Ο Ερυσθέας διέταξε τον Ηρακλή να αιχμαλωτίσει τον Κρητικό ταύρο στον έβδομο άθλο του. Είναι αμφισβητήσιμο αν αυτός ήταν ο ταύρος που ο Ποσειδώνας έστειλε στο Μίνωα για θυσία και ερωτεύτηκε η Πασιφάη ή ο ταύρος που ο Δίας χρησιμοποίησε για να φέρει την Ευρώπη στην Κρήτη. Ο Μίνωας πρόσφερε στον Ηρακλή κάθε βοήθεια αλλά αυτός την αρνήθηκε. Ο Ηρακλής μετά από μακρύ αγώνα αιχμαλώτισε τον ταύρο και τον μετέφερε στις Μυκήνες.