Οι Βενετοί έχτισαν το κάστρο και το λιμάνι, το οποίο διεύρυναν και ενίσχυσαν το 1626. Το κάστρο πρόσφατα αναστηλώθηκε από την πολιτεία. Το Λιμάνι της Ιεράπετρας παρέχει διευκολύνσεις ελλιμενισμού σε μεσαίου μεγέθους πλοία.